Embora a manipulação da coluna se remonte aos tempos de Hipócrates e médicos da Grécia antiga, a descoberta da Quiropraxia é atribuída a D.D. Palmer em 1895, com a primeira escola para a formação de quiropraxistas iniciada na cidade de Davenport, estado de Iowa, nos Estados Unidos da América em 1897.
Palmer desenvolveu a Teoria da Quiropraxia e seu método inspirando-se em diversas fontes, incluindo a manipulação médica, “bonesetting” e a osteopatia, como também incorporou aspectos originais desenvolvidos por ele mesmo.
O termo “Quiropraxia”, derivado de duas raízes gregas: Quiro – mãos e Praxis – praticar “praticar com as mãos”, é atribuido a D.D. Palmer e lhe foi dado por um paciente o Reverendo Samuel Weed.
A Quiropraxia se desenvolveu nos Estados Unidos da América durante um período de reformas significativas na formação médica e no seu exercício profissional. Nesta época havia uma grande variedade de opções de tratamento, tanto dentro da medicina convencional, como entre outras inúmeras abordagens alternativas no cuidado da saúde.